行業背景
自動化機床上下料的興起，解決了人工手動對機床上下料的問題：機械中途無需休息，可以24小時連續加工；一個工人可以同時看管8-10臺機器，節省了大量人工成本；不需要人手進入設備上下料，工人只需要整理料盤，避免了人身傷害。
目前主要應用在車床、磨床以及少量桁架機構非標機器上。
桁架機械手節奏快、效率高、基本滿足大部分機床上下料的速度需求，能夠實現“手等床”。
系統原理
機械手首先到達安全位置，進行定點/碼盤取毛坯料，在機床允許換料后，機械手攜帶毛坯料進入機床內部，取下成品并放入毛坯料，隨后移出機床加工區域，機床啟動開始加工，同時機械手帶著成品進行定點/碼盤放料。
控制方案
桁架機床上下料系統分為總線控制方案和脈沖控制方案兩種：
總線控制方案具有精度高、斷電有位置記錄、接線簡單、抗干擾強等優點；
脈沖控制方案適配度高，可以適配市場其他主流伺服產品。
系統中采用圖塊化編程，編程窗口直接插入中文指令，圖塊化顯示，程序流程盡收眼底，便于客戶查錯和修改；
采用三點示教法，矩陣運算，可以精準定位碼盤上加工件的每一個位置；
采用任務內優化指令，開放可以并行運行的指令，最大支持四任務，任務間并行執行。
方案優勢
開放性更高
IO定義：可根據需要配置IO定義，也可選擇是否需要外擴模塊。
程序編輯：示教器上即可更改流程程序，中文編程，理解方便效率高。
交互方式：針對示教器無法完成的編輯，可以在該PLC中添加梯形圖，交互協作。
豐富的預制功能
程序調試豐富的預制功能和指令，直接編寫或引用。
售后維護
簡易的操作方式，利于終端的理解，減少維護的麻煩。
工藝移植
U盤直接導入導出，快速移植搞定多套設備。
安全性能
開發區域保護、硬限位保護、軟限位保護避免自動手動撞機，解決機械手進入機床內后的誤操作。
特殊工藝
開發客戶用途較廣的吹氣和油泵功能，可以實現定時吹氣、加油。
邏輯執行方式
開發以堆疊、信號、次數為條件的跳轉方式。
碼盤多樣化
開放兩組，每組十二個位的大容量堆疊設置方式。
IO配置
根據行業特性，集成常用IO名稱，客戶直接對名稱配置IO，減少打字。
