行業背景
堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的元老級設備，同時也是整個系統的執行部件，負責全部貨物的出入庫，可實現三個自由度(X、Y、Z)的運動。其中X軸方向為堆垛機的水平運動:Y軸為垂直運動:Z軸為貨叉伸縮運動。存貨時堆垛機從出入庫月臺中取走貨物并精準存放在庫位上，取貨時堆機將貨物從庫位中取出并放置到出入庫月臺，最后再由其他輸送設備運送至其他場所。
控制方案
方案一
采用XLQ7系列控制器和變頻系統或者伺服系統通過EtherCAT運動控制總線方式對行走/升降/和貨叉的伸縮動作完成高柔性啟停和高精度的工藝。
方案二
采用信捷高性能雙閉環伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升傳統變頻閉環控制的設備運動性能。
(1)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過SSI接口或者EthernetIP通訊的方式，將位置信息及速度信息反饋到PLC控制器中，通過PID算法實現位置、速度雙閉環控制；
(2)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過同服驅動器的SSI接口反饋運行信息，在伺服驅動器內部形成速度、位置雙閉環控制。
PLC控制器配合上位機(WMS或WCS)的作業指令輸入、分配來實時反饋狀態信息。
信捷堆垛機設備采用柔性的速度控制方案，減少堆垛機速度變化時產生的沖擊，大大縮短了堆垛機啟停時的緩沖距離，提高了堆垛機的效率。
方案優勢
定位精度土1mm
內部PID算法對信息進行分析處理，形成位置、速度雙閉環控制，糾正車輪打滑等引起的位置差，保證控制的穩定性，定位精度土1mm。
同步周期16軸/1ms
采用EtherCAT總線運行方案，總線控制同步周期16軸/1ms，通訊速率快，抗干擾能力強
柔性速度控制
采用柔性速度控制方案，保證設備在高速運行過程中更加平穩、減少機械沖擊，大大提高了出入庫的運行效率。
按需定制
根據客戶工藝需求，定制操作界面和程序系統，提供系統升級/維護技術服務。
運動更絲滑
針對多軸項目，內置多軸力矩平衡算法，多軸同步閉環算法，降低機械結構要求，同時使運動曲線更加絲滑。采用更柔和的驅動方式，使水平起升同時到位，減少瞬時耗能。
